Приймач
ELRS/CRSF часто підключається до окремого UART. TX приймача йде на RX контролера, RX приймача - на TX контролера.
UART: основна шина для периферії
UART - це послідовний зв'язок між двома пристроями. На польотному контролері він зазвичай позначається як TX/RX: TX передає, RX приймає. Головне правило: TX одного пристрою йде в RX іншого, а RX - в TX. Земля має бути спільною.
GPS
GPS також займає UART. Для нього важливі швидкість порту, живлення 5V і правильний напрям TX/RX.
VTX / камера
SmartAudio, IRC Tramp або MSP DisplayPort використовують UART для керування потужністю, каналом або цифровим OSD.
CRSF і ELRS
ExpressLRS зазвичай використовує протокол CRSF. Це швидкий двонаправлений протокол: він передає команди керування на дрон і повертає телеметрію назад у пульт. Якщо приймач не працює, перевір: UART у Betaflight, Serial RX, протокол CRSF, bind phrase, частоту 2.4 GHz/868/915 MHz і версію firmware.
Перевага CRSF
Низька затримка, телеметрія, RSSI/LQ, гнучке налаштування packet rate і потужності передавача.
Типова помилка
Приймач припаяний правильно, але в Ports не ввімкнений Serial RX на потрібному UART.
Діагностика
У Receiver tab мають рухатися канали. Якщо ні - перевір UART, живлення, землю, протокол і bind.
SBUS, iBUS і старі приймачі
SBUS передає багато каналів по одному проводу, але часто потребує інвертованого входу на контролері. На сучасних FC це зазвичай окремий pad SBUS. Якщо підключити SBUS до звичайного RX без підтримки інверсії, приймач може не з'явитися в Betaflight.
DShot: керування ESC
DShot - цифровий протокол між польотним контролером і ESC. На відміну від старого PWM/Oneshot, він не потребує калібрування газу. Для 4-in-1 ESC зазвичай використовується шлейф або окремі контакти S1/S2/S3/S4, VBAT, GND, CURR, TLM.
DShot300/600
Поширені режими для Betaflight. DShot600 швидший, але не завжди потрібен для звичайної збірки.
Bidirectional DShot
Повертає RPM-телеметрію з ESC і дозволяє RPM filter. Потрібна підтримка ESC firmware.
Помилки моторів
Якщо мотор смикається, перевір порядок моторів, напрям обертання, пайку фаз і налаштування ESC.
MSP, SmartAudio, IRC Tramp
MSP використовується для конфігурації, OSD і зв'язку з цифровими системами. SmartAudio та IRC Tramp керують аналоговим VTX: канал, band, потужність, pit mode. Якщо VTX працює, але не керується з OSD, майже завжди проблема в UART, протоколі VTX або неправильному pad.
Швидка карта діагностики
Немає каналів
Перевір RX/TX, Serial RX, протокол CRSF/SBUS, bind, живлення приймача і спільну землю.
Немає OSD
Для analog перевір відеовхід/відеовихід FC. Для digital перевір MSP DisplayPort і правильний UART.
Не керується VTX
Перевір SmartAudio/Tramp/MSP, відповідний UART TX, таблицю VTX і живлення передавача.
Класифікація протоколів у FPV
Усі протоколи зручно розділити на три рівні: Air / Radio передає сигнал від пульта до приймача; Receiver / Serial передає дані дротом від RX до FC; ESC / Motor передає команди від FC до регулятора.
Пульт -> приймач
ELRS, TBS Crossfire, Tracer, FrSky ACCST та FlySky AFHDS 2A працюють по радіоканалу.
Приймач -> FC
CRSF, SBUS, iBUS і SRXL передають канали, RSSI/LQ та телеметрію через UART або спеціальний вхід.
FC -> ESC
DShot, PWM, OneShot125 і Multishot керують швидкістю моторів. Це інший рівень протоколів, його не можна плутати з CRSF.
Радіопротоколи: сигнал від пульта до RX
ExpressLRS
Сучасний відкритий стандарт для 2.4GHz та 868/915MHz. Дає низьку затримку, високу дальність, packet rate і телеметрію. Універсальний для freestyle, гонок і long range.
TBS Crossfire / Tracer
Crossfire працює в 868/915MHz, Tracer - у 2.4GHz. Це надійні системи Team BlackSheep із двостороннім зв'язком і перевіреною екосистемою.
FrSky ACCST
D8/D16 - старіші протоколи. Вони можуть працювати стабільно у простих умовах, але зазвичай мають менше можливостей і запасу дальності, ніж сучасний ELRS.
FlySky AFHDS 2A
Бюджетний варіант для початківців. Для нього використовують відповідні FlySky-приймачі та iBUS, а дальність і телеметрію треба перевіряти для конкретної моделі.
Приймальні протоколи: RX -> FC
CRSF
Цифровий двонаправлений протокол для ELRS, Crossfire та Tracer. Підключення: TX приймача до RX FC, RX приймача до TX FC, плюс 5V і GND. Підтримує телеметрію.
SBUS
Старий односторонній цифровий протокол Futaba/FrSky. Часто використовує інвертований сигнал і потребує відповідного входу або інвертора на FC.
iBUS / SRXL
iBUS застосовується у FlySky, SRXL - у відповідних Spektrum-екосистемах. Вибирай протокол під конкретний приймач, а не лише під бренд пульта.
| Обладнання | Air-протокол | Протокол у Betaflight | Підключення |
|---|---|---|---|
| ExpressLRS | ELRS 2.4G / 900M | CRSF | Вільний UART: TX + RX |
| TBS Crossfire | Crossfire 868/915MHz | CRSF | Вільний UART: TX + RX |
| TBS Tracer | Tracer 2.4GHz | CRSF | Вільний UART: TX + RX |
| FrSky | ACCST D8/D16 | SBUS | UART RX / інверсія |
| FlySky | AFHDS 2A | iBUS | UART RX |
Моторні протоколи: FC -> ESC
DShot300 і DShot600 - цифрові протоколи з CRC, які не потребують калібрування діапазону газу. Bidirectional DShot повертає з ESC дані RPM на FC і потрібен для RPM-фільтрації: вона може зменшити вібрації та нагрів за правильної механіки.
Сучасна збіркаDShot600 або DShot300, Bidirectional DShot, RPM filtering - якщо ESC firmware це підтримує.
Застарілі протоколиPWM, OneShot125 і Multishot повільніші, чутливіші до шумів і в сучасних FPV-збірках майже не використовуються.
Чек-лист Betaflight
- У вкладці Ports увімкни Serial RX саме на UART, куди припаяний приймач.
- У Receiver вибери Serial receiver, а для ELRS/Crossfire - CRSF. Для FrSky - SBUS, для FlySky - iBUS.
- У Motors вибери DShot300 або DShot600 і перевір порядок та напрямок моторів без пропелерів.
- Увімкни Bidirectional DShot і RPM filtering лише після перевірки підтримки ESC та правильного motor protocol.
- Для VTX окремо перевір SmartAudio, IRC Tramp або MSP DisplayPort і правильний UART TX.